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Thema: Log file Pixhawk

  1. #1
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    Log file Pixhawk

    Liebe Forumsgemeinde

    Heute hatte ich meinen ersten Flug mit meinem selbst gebauten Kopter.

    Ein Bekannter der auch Helis fliegt führte den ersten bzw die ersten Starts und Flüge durch.

    Gestartet wurde in Loiter und beim ersten Flug sah das alles schön aus, die Bedingungen waren nicht optimal aber der Kopter hielt sich wacker.

    Beim zweiten Start machte sich der Kopter kurz nach dem Start mehr oder weniger selbständig, so Aussage des Piloten.

    Jetzt wollte ich mal das Log anschauen um zu sehen was da passiert ist. Aber da tu ich mich hart.

    Wäre jemand bereit das Log zu sichten um evtl. ein auffälliges Fehlverhalten des Kopters oder des Piloten zu sehen.

    Der Kopter wurde nur leicht beschädigt (Landegestell)

    Hier der Video von den beiden Flügen
    https://www.youtube.com/watch?v=ICV6hw_1X4c


    Flight Controller ist ein Pixhawk mit 3.4.5

    Meine restlichen Komponenten, wen es interessiert:
    https://docs.google.com/spreadsheets...1UA/edit#gid=0

    Die Logs der beiden Flüge wären hier:
    https://drive.google.com/drive/folde...UcybVdDMHAzS1U


    Ich würde mich über eure Unterstützung freuen

    Grüße
     

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Avatar von Rolf
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    Guten Abend Jürgen,

    das sieht nach einer versehentlichen Fehlbedienung aus. Du bist in beiden Logs NICHT im Loiter gestartet, sondern in Stabilize.
    -drfd-jpg
    Der erste Teil des Films zeigt den Copter perfekt im Loiter bei 30kmh Wind (nicht schlecht) in der Luft schräg stehen - also alles gut.
    Der zweite Teil des Films , falls da 8.bin zu passt, zeigt, wie Du im Stabilize abhebst und dann vom Wind weggetrieben wirst, bis der Pilot dagegen steuert. 30 kmh Wind ist nicht von schlechten Eltern, besonders wenn man der Meinung ist, in einem anderen Modus zu fliegen bzw. bisher Helis geflogen ist. Hut ab, dass er ihn zurück gebracht hat.
    Der 2te Teil des Films passt zu 8.bin

    Gruß Rolf
     

  3. #3
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    Hallo lieber Rolf
    erst mal vielen Dank für deine Antwort und deine Mühe.

    Ich hab vergessen die files dem Film zu zuordnen.

    Der zweite Teil des Films gehört wie du schon richtig erkannt hast zu 8.

    Ich war der Meinung der Pilot ist die gesamte Zeit im Loiter geflogen, hat er mir zumindest gesagt, muss ich nochmal bei ihm nachfragen.
    Ist denn im zweiten Teil des Films der Pilot ausschließlich im Stabilize Mode geflogen?
    Zurückgebracht hat er ihn aber im zweiten Teil nicht oder hast du da den ersten Teil gemeint.

    Kannst du auf Grund des Logs eine Aussage treffen ob der Kopter richtig eingestellt ist, Kompass, Fibrationen und was man da sonst noch alles herauslesen kann?

    Kann man irgendwo nachlesen, wie man so einen Log ließt, welche Werte innerhalb welcher Grenzen sein müssen?

    Beste Grüße und Danke
     

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Avatar von tkilla77ffm
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    Moin...
    Nur mal ne frage, habt ihr an dem kopter überhaupt schon irgendwas eingestellt (parametern, PIDs, usw)?

    mfg, denis
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  5. #5
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    Hallo Denis

    das war der allererste Flug. Eingestellt bzw. kalibriert wurden die Basics:
    Fernsteuerung
    Modis: Stab, althold, Loiter
    Accell
    Kompass

    Bei den PIDs hab ich keine Ahnung wo ich da drehen soll. Dazu muss doch der Kopter erst mal geflogen werden oder?

    Ich hoffe dass hierzu die Logs etwas aussagen und Ihr mir da vielleicht behilflich seid.

    schöne Grüße
     

  6. #6
    Benutzer Avatar von Cynob
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    Also erstmal: Deinem Heli Piloten darfst du ruhig ein Bier ausgeben der durfte schön knüppeln um das Teil wieder runter zu bekommen.

    Aber: Wasser und Elektronik sind nicht so wirklich Freunde - find ich schon mutig bei Regen. Hast du da ne Salatschüssel als Dach montiert oder was ist das?

    Zu den PIDs ... das macht man bei schönerem Wetter - dein Kopter hat ja schon so gut gegen den Wind kämpfen müssen.
     

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Avatar von Rolf
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    Habe nochmal eben drübergeschaut:

    Der Film passt zu Log Nr. 8 einwandfrei. Beim ersten mal gestartet im Stabilze und mit den Standartparametern fliegt bzw. steht der Kopter ohne vorheriges PID Tuning schon einwandfrei bei dem Wind. Dann seid ihr gelandet, habt disarmed, aber nicht die Batterie abgezogen, wieder gearmed (Daher eine durchlaufende Logdatei) und vermutlich versehentlich ist Dein Kollege im Althold modus gestartet (s. Grafiken , hab die mal eben mit etwa Text unterlagert).

    -nx3-jpg
    -nx2-jpg
    -nx1-jpg


    Fehlfunktion lag also nicht bei der Technik, sondern wie zumeist zwischen den Ohren. Insgeamt gut, dass Du einen erfahrenen Helipiloten dran hattest - der hat beim zweiten mal sicherlich irritiert an den Sticks gerührt.

    Gratulation zum Erstflug - an den PIDs brauchst Du erst mal nichts ändern (sonst hätte der nicht so gut im Wind gestanden) . Die Vibrationen sind in Ordnung. Zwischen zwei Flügen würde ich die Batterie abziehen, damit beim Neustart auch die Kalmanfilter neu initialisiert werden.

    Als dritten Flugmodi würde ich Poshold statt Loiter nehmen. Die weiteren sind je nach Bedarf - ein Schalter aber RTL, nachdem Du RTL jetzt parametrisieren solltest oder durchschauen solltest, wie RTL eingestellt ist, damit Du später keine böse Überraschung erlebst.

    Mit dem Auswerten der Logdateien kann man hier die Wiki als erste Orientierung nehmen:
    Diagnosing problems using Logs — Copter documentation

    Viel Erfolg und noch einen schönen Sonntag
    Gruß Rolf
     

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Avatar von tkilla77ffm
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    @blue, wenn noch nichts an den PIDs gedreht wurde, sollte mann sowieso ganz behutsam vorgehen. Wie cynob sagt, am besten bei windstille und ohne regen.
    Dann als erstes den “stabilized“ mode sauber “tunen“. wenn zufrieden stellend, dann kommt ALT_HOLD. denn alle anderen modis wie POS_HOLD, WAYPOINTS, usw bauen darauf.
    Wenn du STABILIZED und ALT_HOLD sauber eingestellt hast, gehts ans POS_HOLD.
    Sollte auch das zufriedenstellend arbeiten, kann mann sich zu guter letzt an WAYPOINTS ranwagen.

    Bei mir haben zb die standard PIDs nicht funktioniert, was viellecht am kopterform lag.
    ansonsten wünsche ich noch viel glück dabei , hast bissle was zum probieren...

    mfg, denis
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  9. #9
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    @Rolf: Warum empfiehlst Du PosHold statt Loiter?

    @tkilla77ffm
    Um ehrlich zu sein, tune ich seit der 3.4 gar nichts mehr im Stab oder Althold. Solange der Kopter trimstabil ist und mit den Default-PID halbwegs stabil fliegt, läuft Autotune inzwischen derart gut, dass es meiner Ansicht nach kaum noch Notwendigkeit dazu gibt. Und mit der kommenden 3.5 läuft Autotune dann auch im Poshold. Dann wird es noch einfacher.

    Viele Grüße,
    Stefan
     

  10. #10
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    Hallo lieber Rolf

    ich weis gar nicht wie ich dir danken soll. Das ist wirklich toll was du aus den Logs lesen kannst. Ich dachte ich hätte das ganze Wiki durchgelesen. Werde mich jetzt da einlesen und mir erlauben wieder zu fragen wenn ich etwas nicht verstehe.

    Noch eine kurze Erklärung warum wir im Loiter starten wollten
    Zu Beginn wurde im Stab. Modus gestartet aber mein Pilot hat den Kopter dabei gleich beim Start auf den Kopf gestellt (Tupperschüssel hat sich dabei bewährt :-) ).
    Das lag aber daran, dass ich auf dem rechten Knüppel eine recht aggressive Expo-Kurve gelegt habe in der Annahme, dass ich dann besser Steuern kann da der der Knüppel zu Beginn nicht so empfindlich reagiert. Aber genau das war es, dass meinem Piloten gar nicht passte. Darum wurde im nächsten Versuch im Loiter bzw. versehentlich im Althold Modus gestartet.

    So ich werde jetzt mal lesen und alles soweit umsetzen was du empfohlen hast.

    @Denis
    auch Dir vielen Dank für die Tips, werde mich bemühen mich an die Reihenfolge zu halten.
    Ich werde dann mal auch bei ruhigem Wetter selbst versuchen den Kopter in die Höhe zu bekommen.

    Ich würde mich wieder melden wenn es brennt.




    Allen besten Dank und noch einen schönen Sonntag
     

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