ArduCopter Grundeinstellungen nach ersten Setup

    Diese Seite verwendet Cookies. Durch die Nutzung unserer Seite erklären Sie sich damit einverstanden, dass wir Cookies setzen. Weitere Informationen

    • ArduCopter Grundeinstellungen nach ersten Setup

      Also hier für alle ein paar Einstellungen nach dem Grundsetup, diese durchgeführt werden sollten.

      COMPASS MOT :
      Dieser prüft die Magnetischen Einflüsse des kpl. Copters (Elektrik) auf den Kompass der FlightControl. Nach der Durchführung erscheint ein Ergebnis mit einem Werteergebnis in %. Bis zu einem Gewissen Punkt ist die FlightControl in der Lage dieses Ergebnis heraus zu rechnen. Ein so genannter Tollet Bowl Effekt wird dadurch stark vermindert oder kpl. verhindert.
      Ein Wertebereich unter 30% ist gut und wird herausgerechnet
      Ein Wertebereich zwischen 31% und 60% kann Funktionieren muss aber nicht, die so genannte Grau Zone.
      Ein Wertebereich über 61% bedarf einem Versetzen der FlightControl oder eines Externen Kompass.

      Wie geht das?
      common-Advanced Compass Setup | Copter --> Original Anleitung mit Bildern
      Propeller im Uhrzeigersinn Tauschen und Falsch herum montieren, so das der Copter auf den Boden bei Motorlauf gepresst wird. Darauf achten das ein evtl. Landegestell dies auch aushält!!
      Mission Planner (klick)-> Terminal (klick)-> Connect (klick)-> Setup (eingeben)-> Compassmot (eingeben).
      Motoren sind jetzt Scharf geschaltet!! ACHTUNG !!
      Langsam Gas geben bis ein Bereich von ca. 50%-75% Leistung erreicht wird.
      !! Achtung der Copter mutiert zum Staubsauger, alles was nicht fest ist wird angesaugt!!
      Diesen Bereich zwischen 5 und 10 Sekunden halten, dann Schlagartig Gas wegnehmen und Enter drücken. Der Wertebereich wird angezeigt und gespeichert.
      Terminal beenden.

      Throttel Mod. bzw. Hoover Setting oder Schwebeeinstellung CTUN
      Eine Einstellung die mich schon an den Rand der Verzweiflung gebracht hat, da der Copter wie ein Jojo rumgehüpft ist . Ich erachte diese als Wichtig, andere Fliegen super ohne zu Wissen für was es gut ist.
      Die FlightControl brauch einen Stick Nullpunkt wo der Copter sauber Schwebt. Nachdem ich das ordentlich eingestellt hatte war Althold auf der Stelle kein Problem mehr. Auch die anderen Modes wie Loiter und PosHold Funktionierten wesentlich besser und ohne Überraschungen. Ein Grund liegt wohl darin das mein Quadro überpowert ist und der Hexa durch das Gewicht etwas unter powert ist. Auch da gibt es einen Wertebereich in dem man ohne Mechanische Änderungen etwas tun kann. Sollte der Wertebereich unter bzw. überschritten werden muss man entweder einen kleineren oder größeren Propeller fliegen.
      Das Wichtige ist, die Parameter müssen in einem Bereich von 40% - 60% liegen, darüber oder darunter wird bei AltHold und der darauf aufbauenden Funktionen als Höhenänderung gewertet.
      Setting Throttle Mid | Copter --> Bebilderte Anleitung im Original

      Wie geht das?
      Den Copter im Stabilized Modus in einem stabilen Schwebeflug für mindestens 30 Sekunden schweben.
      LiPo-Akku Trennen und mit dem Mission Planner verbinden
      Auf den Terminal Bildschirm gehen und das letzte Log Herunterladen
      Wenn herunter geladen, auf LOGBrowse klicken und das Log Öffnen.
      Dort nach dem Parameter CTUN suchen. Dort steht dann in einer Spalte ThrotOut. Dieser ausgelesene Wert wird dann bei den Standart Parametern unter THR_MID eingetragen und abgespeichert.
      Befindet sich der Wert bei z.B. 300 ist der Copter total überpowert und sollte mechanisch „gedrosselt“ werden. Gleiches gilt bei Werten über 700 (Copter zu schwach).

      Nach dem nun das wichtigste getan wurde, das AutoTune ausführen lassen.

      Nach erfolgreichem AutoTune wäre jetzt noch das saubere einstellen des
      Acceleration_P an der Reihe .
      Was macht der Parameter?
      Im eigentlichen stellt man damit die Zumischung der Hub Leistung im Vorwärtsflug ein.

      Wie geht das?
      Acceleration_P auf einen Poti mit einem Wertebereich 1,5 – 0,25 legen
      Auf Alt_Hold Schalten und mit voll Pitch und Vollgas nach vorne fliegen.
      Steigt der Copter weg, den Wert verringern.
      Sackt der Copter durch, Wert erhöhen.
      Bringt erhöhen nichts und er sackt weiter durch, läuft der Copter am Leitungslimit.
      Den erflogenen Wert dann logischerweise Fix eintragen.
      Nun sollte der Multikopter im Großen und Ganzen Sauber fliegen und auch die Missionen sollten im Normalfall keine Schweißperlen mehr erzeugen.

      Hier noch ein PID Tuning Guide aus dem Nachbar Forum für das danach durchzuführende optionale Fine tuning.

      APMCopterPIDTuningToGo_V1.2.pdf

      Dieser Beitrag wurde bereits 3 mal editiert, zuletzt von Flashy () aus folgendem Grund: links korrigiert

    • Acceleration_P
      Bringt erhöhen nichts und er sackt weiter durch, läuft der Copter am Leitungslimit.

      Dann muss man die Flugwinkelbegrenzung erhöhen. Ich bevorzuge jedoch den anderen Weg, damit kann man dann herrliche Highspeed-Sturzflüge machen:D
      lg Chuti
      Lädst du noch oder fliegst du schon? Revolectrix Powerlab 8V2.

      DJI F550 mit Naza V2 mit GPS, T650-Quad mit Pixhawk GPS und Datalink, Spektrum DX7s, Taranis X9D, 4s 5000, 4s 5800, 4s 12000, 4s 15000, copterlight.de Inventor of CIPBB