F450 Klon mit Pixhawk

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    • F450 Klon mit Pixhawk

      Der Zusammenbau hat viel zu lange gedauert, was hauptsächlich daran lag, dass ich keine freien Wochenenden hatte. Doch nach ca. 2 Monaten steht der Kopter.

      Teileliste:


      Kopter:
      -F450 Klon von Ebay
      -ein paar Klonarme in Reserve von Ebay
      -Pixhawkklon mit GPS, Telemetrie, pipapo ebenfalls von Ebay (wir werden sehen, ob das was taugt)
      -4x Emax MT2216 V3 Motoren
      -Emax 1045 Propeller
      -Stein SK30 ESC (danke chuti)
      -FrSky FLVSS LiPo Voltage Sensor
      -FrSky X8R Empfänger

      Sender:
      -FrSky Taranis Plus

      Akku/Ladegerät:
      -Junsi iCharger 206b
      -1200W 24V Netzteil
      -ZIPPY Flightmax 5000mAh 4S1P 30C

      Sonstiges:
      -XT90 Stecker
      -Servokabel (zB für Graupner, Futaba...)
      -DF13 Stecker (nicht notwendig, wenn man beim löten nicht ausversehen ans Kabel kommt :rolleyes:)
      -Klebepads
      -Schaumstoffpads, die man normalerweise unter Stühle klebt
      -Pixhawk anti vibration pads
      -Klettband
      -Loctite mittelfest (oder ein ähnliches Produkt)


      Einen genauen Preis habe ich nicht im Kopf, jedoch bewegt man sich hier bei ca. 950€. Die Kopterei ist ein teures Hobby und selbst bauen ist nicht immer günstiger.



      Zusammenbau



      Zunächst habe ich den Pixhawk mit GPS, Buzzer, Schalter, und Empfänger auf ein bisschen Pappe befestigt, damit man es etwas leichter beim ersten Einrichten hat.



      Funktioniert alles, (das kann schon dauern. Mein GPS ist zB etwas zickig) kann man mit dem Zusammenlöten des PDB's mit den ESC's und dem Powermodul beginnen.



      Vorher ist es ratsam die Akkus und das Powermodul mit XT90 Steckern zu versehen.
      Ich habe den ESC's auch eine extra Polsterung mit Schaumstoff verpasst. Kann man machen, muss man aber nicht.



      Ich habe die Motoren mit den ESC's verlötet. Deshalb sollte man sich schon vorher Gedanken machen, wo man welchen Motor platziert. Zum Testen in welche Richtung sich der Motor dreht, habe ich den Motor an den vorgesehenen ESC angeschlossen und selbigen mit dem Empfänger verbunden. (Channel3) Jetzt kann man mit dem Sender Gas geben und der Motor sollte sich drehen. Dreht er sich richtig herum, muss man nichts machen. Dreht er sich nicht richtig herum, muss man einfach 2 Kabel tauschen. Wie man den Sender programmiert, werde ich hier nicht erläutern. Mit farbigem Klebeband die Kabel markieren und schon kann's weitergehen.



      Sind alle Teile verlötet, kann man die Arme montieren. Vorsicht bei den kleinen Schrauben! Für ein bisschen extra Sicherheit sorgt Loctite.



      Danach habe ich die Motoren befestigt und die Kabel durch den Arm geführt. Die Schrauben wurden auch hier mit etwas Loctite gesichert. Um der ganzen Sache etwas Stabilität zu geben, habe ich vorher die obere Platte montiert. Mit etwas Liebe fügt sie sich auch der Sache ;)




      Die ESC's wurden mit Kabelbindern an den Armen festigt.







      Wenn ihr euch wirklich sicher seid, dass ihr die Motorenkabel richtig markiert habt, könnt ihr diese verlöten. Man kann hier auch einfach Stecker benutzen. Löten hält besser.






      Dann kam bei mir mein Auto dazwischen, weshalb ich an den Wochenenden unter dem Auto lag. So konnte ich den Kopter nicht bei diesem tollen Herbst testen.



      Der November neigt sich dem Ende zu und ich habe endlich die Zeit weiterzubasteln.


      Um die Lötstellen vor mechanischen Einflüssen zu schützen, habe ich sie mit Heißkleber fixiert.



      Dem Pixhawk wurde zwar eine Dämpfervorrichtung beigelegt, allerdings passt diese nicht auf den Kopter. Deshalb habe ich einfach 2 Lagen Dämpferpad (ähnlich Moosgummi) unter den Pixi geklebt. Achtet beim Aufkleben darauf, dass der Pixi möglichst im Center of Gravity des Kopters sitzt und natürlich richtig ausgerichtet ist.



      Jetzt geht es ans verkabeln. Wie man die Kabel im Kopter verlegt, ist jedem selbst überlassen. Wirklich schön ist es beim F450 nicht hinzubekommen.
      Beim Zusammenbau gibt es noch ein paar Kleinigkeiten zu beachten. ZB sollte der Buzzer etwas Abstand vom Flightcontroller haben. Auch der GPS-Pilz sollte so weit wie möglich in vertikaler Richtung vom Pixhawk entfernt sein.



      Die Obere Platte wurde mit Klettband versehen. Der Akku besitzt ebenfalls einen Klettstreifen und wurde nochmal mit einem Klettkabelbinder gesichert. Das sollte halten.
      Der Liposensor wird einfach mit dem Balancerstecker des Akkus verbunden. So hat man immer jede Zelle auf einen Blick überwacht. Praktisch ist auch, dass die Daten an die Taranis weitergegeben werden. Wie man das alles einstellt, findet ihr in der Anleitung, oder auf Youtube.



      Der GPS Halter wurde mit doppelseitigem Klebeband festgeklebt, sowie das Telemetriemodul und der Empfänger. Es empfiehlt sich den GPS-Fuß nochmal extra zu sichern. Mit Schrauben oder Kabelbindern. Hiervon gibt es allerdings keine Bild.




      Die Antennen des Empfängers bringt man wie ein V am Kopter an. Hierbei ist zu beachten, dass eine Antenne 90° um die eigene Achse im Bezug auf die andere Antenne gedreht werden muss. Wo man die Antennen anbringt, spielt jedoch keine Rolle. Beim F450 Rahmen, kann man die Antennen sehr schön unauffällig anbringen.



      Den Schalter zum armen und disarmen kann man anbringen wo man möchte. Ich habe ihn gut erreichbar an der Seite angebracht und mit einem Kabelbinder fixiert.



      Das Powermodul habe ich an einen ESC gebunden. Laut chuti könnte diese Variante allerdings zu Problemen führen, da dort hohe magnetische Ströme fließen können, die den ESC beeinträchtigen. Wie ich das Powermodul schön verstaue, weiß ich noch nicht. Davon wird noch ein Bild kommen. Ebenfalls ist es bis jetzt nur mit Klebeband isoliert. Einen so großen Schrumpfschlauch habe ich nicht.





      Die Propellerfestigungen kamen ganz zum Schluss. Hierbei ist die Motordrehrichtung zu beachten. Ich habe sie nämlich erst falschrum montiert.



      Komplett zusammengebaut sieht der Kleine so aus.




      Über das Telemetriemodul kann man super einfach auf den Pixhawk via Missionplanner zugreifen. Das hat komischerweise auf anhieb bei mir funktioniert.
      Es empfiehlt sich einen Motortest durchzuführen.
      Motor A angeklickt. Motor 1 drehte sich in richtiger Richtung.
      Motor B angeklicht. Motor 4 drehte sich in richtiger Richtung.
      Erstmal einen Schock bekommen.
      Anhand dieser Grafik sieht man jedoch, dass ich alles richtig angeschlossen habe



      Während des Testens bitte NICHT die Propeller auf dem Kopter lassen!


      Die Programmierung der Taranis steht noch aus. Zum Glück gibt es hier einige kluge Köpfe, die man mit Fragen löchern kann. Youtube hilft auch ungemein, wobei englisch deutlich von Vorteil ist.
      Ich möchte mich auch hier beim Forum bedanken, welches mir bei der Entscheidung bis zum fertigen Kopter geholfen hat!

      Wiegen steht noch aus. Wird demnächst nachgeliefert.
      DON'T LOOK HERE

      Dieser Beitrag wurde bereits 5 mal editiert, zuletzt von Indianer Bleifuss ()

    • Indianer Bleifuss schrieb:

      Ich muss ja zugeben, dass ich mich etwas vor meinem Erstflug drücke. Ich habe keine Lust auf nochmal neu bauen, falls er abstürzen sollte.


      Kann ich nachvollziehen. Mal aus dem Kopf die Checkliste durchgehe:

      RC-Kalibriert ? (Frage, weil Du geschrieben hast, dass Du noch was an der Taranis einstellen wolltest/dürftest/müsstest. )
      Flight_mode-Konfiguration: Man sollte sich im Klaren darüber sein, welche Flugmodi wie an der Funke geschaltet werden. M.E. braucht man zu Anfang ohnehin nur Stabilize/Althold/Poshold. Schalter sollten aber so sitzen, dass man ohne nachzudenken zwischen den 3 hin und herschalten kann.
      ACC kalibriert ?
      ESC kalibriert ? (gehe davon aus, weil Du den Testlauf ja schon mit der Telemetrie gemacht hast)
      Spannungsmessung kalbriert ? (Steht zwar nicht in der Wiki, finde aber wichtig, dass man weiß, dass die Spannung korrekt gemessen wird. Strommessung kann man später gut über das "nachtanken" der Akkus kalbirieren. Ich verlasse mich da nicht auf die Standartwerte)
      Kompass kalibriert ?
      Kompassmot kann, muss aber nicht.

      Alle Empfehlungen sagen ja, beim ersten Start gleich raus aus dem Bodeneffekt. Ich bin da vorsichtiger geworden und teste erst mal, ob ich nicht doch versehentlich Pitch/Roll/YAW/Gas falsch oder invers belegt habe, indem ich mit Stabilize etwas am Gas spiele und vorsichtig beobachte, ob der Kopter noch auf dem Boden Anstalten macht, sich wie erwartet vorne, rechts, links oder hinten leichter zu machen, je nachdem, wohin ich die Ruder bewege.

      Der erste Flug ist eigentlich beim Pixhawk etwas Schweben mit mindestens 30 Sekunden gleichmäßiges Hoovern über dem Bodeneffekt in Stabilize und dann wieder landen und das Logfile auslesen:
      a) Sind die Vibrationen im grünen Bereich ? (falls nein, nachbessern! - weiteres Fliegen hat sonst keinen Sinn !)
      b) Im Logfile unter CTUN den Wert THROUT während des Hooverns anschauen (Mittelwert sollte so zwischen 300 und 700 liegen, diesen Mittelwert dann in den Parameter THR_MID eingeben) . Dieser SChritt ist Voraussetzung für optimales Höhe halten bei den Flugmodi mit automatischem Höhe halten.

      Beim darauffolgenden Flug sollte dann erst mal nach Althold geschaltet werden, dann müsste der Kopter die Höhe gut halten.
      Trim, falls der Kopter zu sehr driftet,
      Pid-Werte feintunen oder Autotune sollte danach folgen, falls die Standartwerte nicht gut sind

      Noch was wichtiges: Man sollte sich über die vielen Möglichkeiten der Failsafes Gedanken machen und wissen, welche man eingestellt hat und wieso !!!!!
      Beispielsweise FS bei GCS-Verlust habe ich ausgeschaltet, weil ich den nicht brauche, genauso wie FS bei Unterschreiten einer bestimmten BatterieKAPAZITÄT !

      Sind die Sachen, die mir so spontan einfallen. Sorry, wenn ich Eulen nach Athen getragen habe... wollte Dir Mut vor dem Erstflug machen.

      Gruß Rolf

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Rolf ()

    • Ich weiß nicht wer euch den Blödsinn vom Bodeneffekt ins Hirn gedengelt hat, vergesst das mal ganz schnell. Den habt ihr wenn ihr wirklich in extrem geringem Abstand zum Boden schwebt, sagen wir mal 5 - 10 cm Flughöhe , im Freien eher bei 5cm, in kleinen Räumen auch breits ab 10cm da die abströmende Luft von den Wänden verwirbelt wieder bis in den Rotorbereich gelangt. Wir sind nicht bei einem normalen Helicopter mit nur einem Rotor und daraus resultierender zentraler Wirbelbildung, wir fliegen Multicopter mit gegenläufigen Rotoren in geradzahliger Anordnung - und selbst bei Exoten wie meinem EDF-Tri, bei dem alle Rotoren gleichläufig sind, gibt es keinen Bodeneffekt außer wirklich knapp über Grund. Und der sorgt nicht dafür das das Ding sich überschlägt oder in unkontrollierbarem Speed abhaut, das einzige was passiert ist das der Copter eben nicht sauber auf der Stelle hovert und auf einem Polster weggleitet.

      Also macht euch deshalb bitte keinen unnötigen Stress, legt das unter Urban Legends ab und gut is. Respekt vor dem Fluggerät ist wichtig, sollte aber nicht in Angst oder Ehrfurcht enden - das führt dann zu Katastrophen.

      Was F/S betrifft muß man prüfen, ob es im jeweiligen Fall überhaupt Einstellmöglichkeiten gibt, welche dies sind, wie sie programmiert werden und welche aktuell programmiert sind - und das am besten vor dem ersten Flug und ohne Propeller ! Weshalb ich das erwähne hat nen einfachen Grund : es gibt die Möglichkeit von HOLD ( letzte Sender-Stick-Position wird gehalten bei Signalverlust ), Failsafe ( Signalverlust führt zum "anfahren" einer abgespeicherten Stick /Schalter-Position, Empfängerseitig ) oder einfaches "off" / RSSI = "0" -> schaltet programmierte F/S-Funktion der FCU und nicht des Empfängers.

      Deshalb bringt es nix, wenn man F/S in der Flightcontrol definiert, aber garkeitn F/S von der selbigen erkannt werdne kann, weil der EMpfänger ein F/S oder Hold an die FCU ausgibt. Achtet da bitte drauf, bevor ihr euch evtl. zu leichtgläubig darauf verlaßt, das schon alles passen wird - es kostet nur 5 Minuten, das am Boden mittels PC-Verbindung zu prüfen und sicherzustellen, das im Ernstfall auch das passiert, was IHR wollte - und nicht eine zufällig gesetzte Funktion ;)
      Greez Chris

      [HR][/HR]www.HaDi-RC.de - inventor of P-Ion & HeatBox

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von HaDi-RC ()

    • HaDi-RC schrieb:

      Ich weiß nicht wer euch den Blödsinn vom Bodeneffekt ins Hirn gedengelt hat, vergesst das mal ganz schnell.


      Ich vergesse lieber mal ganz schnell den uncharmanten Ton Deines einleitenden Satzes, der hoffentlich mehr der späten Stunde (00:42 Uhr) als einer beleidigenden Absicht geschuldet war ?

      Gefühlt kann ich aus der manntragenden Fliegerei kommend nachvollziehen, daß einem nach Mitternacht der Kragen bei dem vielen Blödsinn, den man nicht nur zum Bodeneffekt in Modellflug-Foren lesen darf, platzen kann. Falls Du mich mit Deinen einleitenden Worten (wen sonst, da keiner das Wort Bodeneffekt vorher benutzt hatte) gemeint haben solltest, liegen wir sachlich gerade beim Bodeneffekt nicht wirklich auseinander. Ich hatte geschrieben: "Empfehlungen sagen... beim ersten Start gleich raus aus dem Bodeneffekt. Ich bin da vorsichtiger geworden ...". Es sind also keinesfalls meine Empfehlungen (sorry, wenn ich das nicht klar genug ausgedrückt habe und es ein Mißverständnis ist) sondern im Gegenteil, es ist eine Warnung meinerseits, dem weit verbreiteten Unsinn zum Thema Bodeneffekt und den Rückschlüssen daraus Folge zu leisten.

      Gerade im Kontext mit dem Pixhawk und der Ardukopter Firmware muss ich aber sagen:

      (Ich weiß nicht, ob Du einen Pixhawk/Apm mit Arducopter-Firmware fliegst. Für den Thread-Gründer jedenfalls ist es der Erstflug mit dem Pix und der Erstflug mit einem Kopter überhaupt !!!. Von daher sollten sich unsere Empfehlungen sehr genau auf seine verwendeten RC/FC/Firmware-Kombination beziehen)

      Es kann ganz schnell passieren, dass man Nick genau falsch herum im Missionplanner parametrisiert. Würde man jetzt den Kopter gleich mit ordentlich Schub in die Luft heben (weil es oft fälschlich empfohlen wird), knallt man ihn als Erstling unweigerlich irgendwohin. Ansonsten: wer ist frei von Flüchtigkeitsfehlern wie falsch montierten Props, falsch verdrahteten Verbindungen zwischen ESC und Motor und vertauschten ESC-Servosteckern am Flight-Controller ? Also spricht nichts dagegen, beim Leicht werden anzutesten, ob die Steuerung richtig funktioniert.

      Zweiter Aspekt zum Pixhawk:

      Beim PIX ist es wichtig, dass zum Höhe halten THR_MID halbwegs korrekt eingestellt ist. Falls Du den Wert dazu im tatsächlichen Bodeneffekt ausliest, ist der zwingend zu niedrig und die Höhenregulierung trotz EKF und demnächst der nächsten Evolutionsstufe EKF-2 bestenfalls nicht optimal und schlechtestenfalls nicht fliegbar.

      Dritte Aspekt beim Pixhawk:

      Die Ardukopter-Firmware reagiert empfindsam auf zu hohe Vibrationslevel (Andere FCs womöglich auch, bei Arducopter wird da aber Dank Open-Source kein Geheimnis raus gemacht). Zu hohe Vibrationslevel sind bisher die einzige nachgewiesene Möglichkeit, einen Pixhawk zu einem echten, einzig durch Zurückschalten in den Stabilize-Modus zu beendenden Flyaway zu bewegen. Die aktuelle Version 3.3.1 ist da schon deutlich toleranter als die 3.2.x, aber Vorsicht ist die Mutter der Porzellankiste. Auch das automatische Halten der Höhe wird deutlich schlechter, wenn das Vibrationslevel zu hoch ist. Daher sollte nach dem ersten Schweben eines neu aufgebauten Kopters nicht nur THR_MID korrekt parametrisiert werden, sondern die Vibrationen im LOG angeschaut werden. Nur wenn die in den vorgegebenen Limits sind, kann ich den Kopter getrost fliegen.

      Auch hier gilt aus eigener Erfahrung: Falls man das Vibrationslevel allein im Bodeneffekt beurteilt, ist die Leistungsanforderung an die Motoren geringer und damit nicht repräsentativ für den tatsächlichen Flug. Die Frage, wie relevant der Bodeneffekt tatsächlich in welcher höhe ist, finde ich spannend. Meine Erfahrungen im Bodeneffekt (zugegeben in tatsächlich 10-20 cm Höhe mit einem 11" - Prop Quad mit lediglich 5cm Fahrgestell"höhe") hatte ich beim Testen des Pixraptors beeindruckend niedrige Virbarationslevel, in der "Höhe" mit 1-2 Meter und natürlich darüber waren die Werter katastrophal und riskant. Wie relevant und wie "hoch" das weiter oben ist, interessiert mich auch und ich will gerne den Stromverbrauch und das Vibrationenslevel beim Schweben meines Testkopters in 20cm, 50cm, 100cm, 150cm und 200 cm Höhe (sobald das Wetter und die Zeit es an einem der kommenden Wochenenden zulässt) objektiv nachmessen. Der Pixhawk hat ja die wunderbare Eigenschaft, pro Sekunde mehr Daten auf die SD-Karte schreiben zu können, als eine konventionelle Blackbox es im Airbus 321 kann.

      In diesem Sinne

      Gruß Rolf
    • Rolf, sieh meinen "Tonfall" bitte weder als uncharmant, noch als geringschätzig oder ähnliches an. Es ist eher flapsig "dahergeschwätzt", so wie wenn man sich unter Freunden auch real unterhält. Die übliche Szene, wo man sich wenn man sowas hört instinktiv die Hand vor die Stirn hebt, etwas stöhnt und dann diese Äußerung mit rollenden Augen ausspricht. Es soll also keineswegs angreifend, anfeinend oder in sonstiger, abwertender Art verstanden werden. Wer mich kennt, weiß das ich genauso schreibe, wie ich auch im realen Leben meine Konversation betreibe - always straight, ich sprech auch aus, was ich denke, aber immer in einer freundlichen bis heiteren Tonart.

      Zu deinen Anmerkungen möchte ich ergänzen, das kein Flightcontroller Vibs mag. Einige Systeme die in den Einstellmöglichkeiten extrem eingeschränkt sind, verwenden Filter, die eine gewisse "Toleranz" bereits rausrechnen, das aber mit entsprechendem Steuerverhalten auch bezahlen, bzw. mit stark reduzierten Dreh-Raten auf den Achsen. Um ein bisl rumzuschweben mögen solche Dinger auch okay sein, aber für richtiges fliegen sind solche weniger geeignet. Von daher ist das A und O für wirklich jeden Multicopter, das Vibrationsniveau so niedrig wie möglich zu halten. Je besser der gesamte Grundaufbau, desto präziser kann die FCU auch arbeiten. Und abgesehen von Billigmotoren mit schlechten Lagern sind oft Hauptursache schlecht oder garnicht gewuchtete Props, gefolgt von zu schwammigen, labrigen Rahmen. Ich kenne das aus eigener Erfahrung mit dem AutoQuad, den ich mittlerweile auf zwei Systemen fliege, einem 500er DeadCat und einem 700er x8 Tamara. Es ist nicht möglich, wirklich gute PID-Werte einzustellen, wenn das Vib.-Level nicht minimiert wird, und das ist beim Pixhawk nicht anders. Ich habe mti Frank (Chuti) da ja schon gemeinsam die ein oder andere Stunde mit beiden Systemen und den diversen Feinheiten des Basic-Tunings und PID-Tunings verbracht, ist mir also alles nicht wirklich fremd und dann sieht man auch, das Probleme und Ursachen auch bei solchen Systemen sehr ähnlich bzw. identisch sind.

      Zum Bodeneffekt : es wird oft so dargestellt, das es unmöglich sei, einen Multicopter so weich anzulupfen, das er sauber wenige cm über Grund schwebt sondern sofort wild in irgendeine Richtung abhauen würde. Das ist schlichtweg falsch. Er wird etwas weggleiten, bedingt dadurch das die Regelung erst dann wirklich arbeitet wenn das Ding in der Luft ist. Solange es am Boden ist kommt es zu einem Überlauf des Integral-Anteils der Regelung, der letztlich das ganze ausmacht. Steuert man weich gegen die erkennbare Richtung die der MC einschlagen will bleibt er auch da, wo man ihn haben will. Man muß also nicht angsthaftig versuchen sofort das Ding auf 1m über Boden zu liften, wie du sehr richtig geschrieben hast geht das schnell mal schief - und das sollte man auch vorher mti einem Helfer gemeinsam prüfen, indem man den Copter in der Hand hält und die Steuereingaben auf korrekte Reaktion prüft. Das aber nur am Rande.
      Bei einem CP-Heli ist das wieder ne ganz andere Sache. Da nur ein Rotor vorhanden ist, besteht ein Drehmoment am Rotor, das durch den Heckrotor ausgeglichen werden muß. Das funktioniert bei Helis mit Paddelkopf recht ordentlich, meist kommt es vor das der Heli beim weichen Take-Off etwas mit den heck schwänzelt, bis der Gyro es ausgleichen kann, aber beim Flybarless-System ohne mechanische (Bell-Hiller) Beimischung besteht wieder das Problem des Integral-Überlaufs beim Take-Off, und wenn man dort zu zaghaft abzuheben versucht, kann die Fuhre schnell auf Nick oder Roll extrem reagieren, da hier das unkompensierte Drehmoment des Einzelrotors erbarmungslos dazu mitspielt und es schwerer macht. Und selbst da gilt eigentlich, das man nicht auf eine bestimmte Höhe muß, um diesen Effekt zu vermeiden, es reicht das man zügig in den Schwebezustand kommt - und wenn es nur 20 cm über Grund sind. Es muß nicht gleich ein ganzer Meter sein.

      Und da wir hier ja über Multicopter reden, sollten wir da auch keine unnötige Bangemache betreiben - nur darum geht es mir. Verunsicherung ist für Neulinge und einen Erststart immer eine kontraproduktive Kiste, und die eine oder andere urbane Legende in dem Zusammenhang etwas zu differenzieren und die Zusammenhänge zu zeigen, kann sicherlich nicht schädlicher sein ;)

      Und : bezüglich Log-Daten - da geht es dir wie mir. Man interpretiert häufig zu viel hinein, man lernt im Lauf der Zeit auch, welche Wertebereiche im "normalen" Level liegen und wo man sich wirklich Gedanken machen muß. Das es in 0,1 m - 1 m - 50 m über Grund total unterschiedliche Werte im Log hat ist ganz normal. Alleine schon wegen der Luftbewegung. Am Boden annähernd null, hast du auf 1m vielleicht sagen wir mal 2 m/s, während in 10 m höhe dann schon 3m/s anliegen. Das die Regelung dann anders arbeitet, und das wir bei solchen Präzisions-Systemen auch Bereiche erhalten, in denen die Regelung die regler in die Sättigung treibt, ist ganz klar. Ich seh es so, das ich mit Hilfe solcher Logs die Möglichkeit habe, dort noch manuell zu optimieren - während bei geschlossenen Systemen mit eingeschränkter Möglichkeit des Regeleingriffes sowas nicht möglich ist, obwohl das System mit den gleichen Unwegbarkeiten zu kämpfen hat, wie Pixhawk, AutoQuad und Co. ;)
      Greez Chris

      [HR][/HR]www.HaDi-RC.de - inventor of P-Ion & HeatBox
    • Ich bin noch immer da, wo ich vorher auch war.
      Unter der Woche habe ich im Moment wenig Zeit.
      Erstmal muss ich die Taranis komplett programmieren. Danach wird das mit dem Pixi gemacht.

      Ich danke euch schonmal für eure ausführlichen Texte ;)
      Die muss ich mir jedoch in Ruhe durchlesen. Wenn man von dem ganzen noch keine Ahnung hat, erschlägt einen das Thema etwas.
      Die Tage werde ich dann auch nochmal genauer auf eure Nachrichten eingehen.
      Falls euch Indianer Bleifuss zu lang ist, könnt ihr auch einfach Leonard oder Leo schreiben.
      DON'T LOOK HERE