A3 RTK Korrektursignal?

    Diese Seite verwendet Cookies. Durch die Nutzung unserer Seite erklären Sie sich damit einverstanden, dass wir Cookies setzen. Weitere Informationen

    • Normalerweise ist das eine stationäre Basisstation mit GPS-Empfänger in der NÄHE des Rovers/Copters etc. , der die Korrektursignale für jeden Satelliten zur mobilen Einheit sendet. Beispiel aus der professionellen Landwirtschaft: BULLA Landtechnik GmbH [www.landtechnikbulla.at]

      Die Preise für diese System fallen inzwischen. Bei A2/A3 kenne ich mich garnicht aus, für den Pixhawk und Ardukopter gibt es inzwischen Systeme "Hobby"-Systeme (1 GPS für den Kopter, eines für den Boden , Telemetrie ist erforderlich) für unter 1000 Euronen.

      (SwiftNav, Piksi oder Reach, zB dort emlid.com/shop/reach-rtk-kit/ )

      Gruß Rolf
    • tkilla77ffm schrieb:

      Bin kein Experte und habe deswegen ne Frage: für was ist diese "korrektursignal"?



      Das unkorrigierte GPS-Signal ist recht ungenau, ganz ohne Korrektursignal weicht es um mehrere Meter ab. Als die Amis den SA-Code noch nicht abgeschaltet hatten war die Ungenauigkeit noch viel grösser, da waren Abweichungen um 70 m üblich. Die Ungenauigkeit kommt daher, dass das GPS die Position vom Empfänger aufgrund der Laufzeit der Funksignale von den GPS-Satelliten zum Empfänger berechnet wird. Die Satelliten fliegen in Umlaufbahnen 20000 km über der Erdoberfläche und das Signal wird durch die verschiedenen atmösphärischen Schichten (Stratosphäre, Troposphäre, Ionosphäre... abgebremst, d. h. das Signal läuft nicht gerade sondern treppenförmig. Dadurch verlängert sich die Laufzeit und der Empfänger berechnet die Position ungenau.

      Das Korrektursignal sendet ein korrigiertes Signal an den Empfänger, der dadurch seine Position genauer berechnen kann. Korrektursignale werden von verschiedenen Anbietern zur Verfügung gestellt, z. B. Küstenfunk (Beacon), geostationären Satelliten (WAAS, Egnos, Omnistar...) oder eben durch Korrekturdatendienste die Geld kosten. Dabei gilt: Je höher die Genauigkeit, desto teurer das Korrektursignal. Bei den Genauigkeiten, die DJI angibt kann es sich nur um kostenpflichtige Korrekturdatendienste handeln die extem teuer sein müssten (bei Vermessungssystemen mit Genauigkeiten im Zentimeterbereich kotset eine Std. Korrektursignal ca. 10 €, und das was DJI als Genauigkeit angibt sollte in diesem Bereich liegen).

      Mittlerweile ist reines GPS nicht mehr State of the Art, sondern man spricht von GNSS (Global Navigation Satellite System). Hierbei werden auch Glonass-, Bejdou-, Compass-, Galileio-Signale mitverwendet.
    • Rolf schrieb:

      Normalerweise ist das eine stationäre Basisstation mit GPS-Empfänger in der NÄHE des Rovers/Copters etc. , der die Korrektursignale für jeden Satelliten zur mobilen Einheit sendet. Beispiel aus der professionellen Landwirtschaft: BULLA Landtechnik GmbH [www.landtechnikbulla.at]

      Die Preise für diese System fallen inzwischen. Bei A2/A3 kenne ich mich garnicht aus, für den Pixhawk und Ardukopter gibt es inzwischen Systeme "Hobby"-Systeme (1 GPS für den Kopter, eines für den Boden , Telemetrie ist erforderlich) für unter 1000 Euronen.

      (SwiftNav, Piksi oder Reach, zB dort emlid.com/shop/reach-rtk-kit/ )

      Gruß Rolf





      Normalerweise kommt das Korrektursignal nicht von einer eigenen Referenzstation, sondern von geostationären Satelliten oder per GSM. Eigene Referenzstation ist sehr umständlich und teuer weil man quasi zwei komplette GPS-Empfänger benötigt und die Referenzstation aufwendig stationiert werdenmuss.
    • Die geostationären Satelliten senden SBAS Korrekturdaten: de.wikipedia.org/wiki/Satellite_Based_Augmentation_System

      Die kosten keine 4500 US$ Lizenz. Die Ionosphären Korretursignale für Europa nennt sich EGNOS und kann von jedem modernen dazu parametrisierten UBLOX (In Deutschland bei freier Sicht nach Süden) empfangen werden. Machen meine neuen Billig GPS für 20 Euro ohne Probleme.

      Gruß Rolf
    • RTK ist doch ein bodenstationiertes System das "nur" als Referenzpunkt dient, oder ? Es setzt damit ein sogenanntes "Normal", an dem sich der Rest der Steuerung orientiert. Dabei ist es eigentlich egal, wie die Abweichung der GPS-GNS-Positionierung ist, da die Daten zwischen dem GPS-gesteuerten FCU und der RTK-Bodenstation einmal abgeglichen werden und dann das RTK als Navigationsreferenz dient. Oder hab ich da was falsch verstanden ?

      Also quasi : ich check erstmal das Environment, bestimme daraus meine Position für die Ausgangs-Situation und navigiere dann mit dem, was ich vom Boden als Abweichung vom gemeinsamen GPS-Signal erhalte bzw. auf dessen Referenz - die Abweichung zu meiner Pos. kenne ich ja.
      Greez Chris

      [HR][/HR]www.HaDi-RC.de - inventor of P-Ion & HeatBox
    • Rolf schrieb:

      Die geostationären Satelliten senden SBAS Korrekturdaten: de.wikipedia.org/wiki/Satellite_Based_Augmentation_System

      Die kosten keine 4500 US$ Lizenz. Die Ionosphären Korretursignale für Europa nennt sich EGNOS und kann von jedem modernen dazu parametrisierten UBLOX (In Deutschland bei freier Sicht nach Süden) empfangen werden. Machen meine neuen Billig GPS für 20 Euro ohne Probleme.

      Gruß Rolf


      Es kostet meinetwegen nur 20 Euro, dafür ist es auch nicht mehr wert. Mit EGNOS erreichst Du eine Genauigkeit im Meterbereich. Wenn die A3 nicht genauer ist dann gute Nacht.

      Nachtrag: EGNOS ist kostenlos, das sollte man nicht vergessen wenn von Genauigkeit die Rede ist.

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von uli74 ()

    • HaDi-RC schrieb:

      RTK ist doch ein bodenstationiertes System das "nur" als Referenzpunkt dient, oder ? Es setzt damit ein sogenanntes "Normal", an dem sich der Rest der Steuerung orientiert. Dabei ist es eigentlich egal, wie die Abweichung der GPS-GNS-Positionierung ist, da die Daten zwischen dem GPS-gesteuerten FCU und der RTK-Bodenstation einmal abgeglichen werden und dann das RTK als Navigationsreferenz dient. Oder hab ich da was falsch verstanden ?

      Also quasi : ich check erstmal das Environment, bestimme daraus meine Position für die Ausgangs-Situation und navigiere dann mit dem, was ich vom Boden als Abweichung vom gemeinsamen GPS-Signal erhalte bzw. auf dessen Referenz - die Abweichung zu meiner Pos. kenne ich ja.


      Ok, ich muss mich mal outen: Ich bin Vermessungsfritze und hab beruflich mit GPS bzw. GNSS zu tun, daher behaupte ich mich mit der Materie auszukennen.

      RTK ist kein System, sondern die Abkürzung für Real Time Kinematik und das Synonym für hohe Genauigkeit (RTK heisst im Grunde genommen nichts anderes als das GPS-Signal wird in Echtzeit korrigiert). Es gibt zwei Möglichkeiten um hohe Genauigkeiten mt einem GPS-Empfänger zu erreichen, nämlich RTK oder Post Processing. RTK setzt den Empfang eines Korrekturdatendienstes voraus und ist kostenpflichtig. Oder man macht sich die Mühe und schleppt seine eigene Referenzstation mit sich rum, das ist teuer und umständlich. Bei RTK ist es auch ein Unterschied, ob man L1 und L2 empfängt oder nur L1.
      Die zweite Möglichkeit, nämlich Post Processing spielt nur eine Rolle im Vermessungswesen, man korrigiert seine ungenauen GPS-Aufnahmen im Nachhinein im Büro indem man sie mit den Korrekturdaten die zur Zeit der GPS-Aufnahme aktuell waren verrechnet. Mit Post Processing erreicht man extrem hohe Genauigkeiten, nur ist Post Processing für eine A3 keine Option.

      Insgesamt ist das Thema GPS-GNSS-RTK etwas tricky und mit sehr viel Mathematik verbunden. Vor allem auch deshalb, weil es im Bereich der Submetergenauigkeit sehr darauf ankommt die GPS- und Korrekturdaten möglichst synchron zu empfangen. Die Zeitverzögerung die es gibt wenn das Korrektursignal über mehrere Rechner weitergereicht wird reicht schon aus um eine Positionsberechnung sehr zu erschweren. Das ist z. B. öfters der Fall wenn man anstatt einer eigenen Referenzstation das Korrektursignal der Landesvermessungsämter (SAPOS) verwendet. Da ist das Korrektursignal dann manchmal schon zu "alt", und/oder man ist sehr weit vom Sender des Korrektursignals weg. Dies bedeutet dass das Funksignal zu lange unterwegs ist.

      Dieser Beitrag wurde bereits 5 mal editiert, zuletzt von uli74 ()

    • @Uli74: Jetzt, wo Du Dich als Fachmann "geoutet" hast, nimm es nicht übel, wenn ich die Gelegenheit nutze und als technikaffiner Zeitgenosse ein paar Fragen an Dich los werde, frei nach dem Motto "THE DOCTOR IS IN" ;) oder was ich schon immer über RTK wissen wollte und mich bisher nie zu fragen traute :o

      1) Du hast auf Unterschiede bei der RealTimeKienematic hingewiesen, je nachdem , ob sie allein mit L1 Empfängern oder L1/L2 Empfängern zustande kommen. Bei L1/L2 wird ja immer mit "Zentimetergenauigkeit" geworben - Kann man sagen, was bei lediglich L1 Empängern unter Verwendung der RTK Verfahren zu erwarten ist ?

      2) Ich gehe davon aus, dass die Realtime - Genauigkeit nicht besser sein kann als die der Basisstation und deren Antenne: Oder frei nach Robert Lemke: Gehe ich Recht in der Annahme, dass die "Zentimetergenauigkeit" sich zunächst einzig auf den relativen Abstand zur Basisstation bezieht ? Wenn die also schon um 80 cm daneben eingegeben oder Vermessen wurde, liegen die absoluten Werte des Rovers entsprechend auch falsch - obwohl der relative Abstand zur Basisstation zentimetergenau ist ?

      3) Wenn die Basisstation ungünstig aufgestellt ist (Unbemerkter multipath-Empfang) dann kann ganz besonders krasser Unsinn rauskommen und auch der relative Abstand zur Basisstation ist erheblich verfälscht ?

      4) Anmerkung: Postprocessing könnte ich mir bei fotografischen Anwendungen vorstellen, bei denen es zur späteren Bildverarbeitung wichtig ist, möglichst genau die Position im Moment der Aufnahme zu kennen.

      Gruß Rolf

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Rolf ()

    • @Rolf:

      1. L1 und L2 bedeutet dass das Korrektursignal auf zwei verschiedenen Frequenzen gesendet wird (L1= 1575,42 MHz, L2= 1227,60 MHz). Auf diese Trägerphasen sind verschiedene Codes aufmoduliert (Phasenmodulation). Neuerdings gibts übrigens auch noch L2C und L5.

      Die Genauigkeit wird nicht höher wenn L1 sauber empfangen wird. Der Unterschied besteht darin, dass L1/L2 einfach besser funktioniert wenn es irgendwelche Störungen gibt. Man muss sich vorstellen, dass die GPS-Satelliten mit einer Leistung von 40 Watt senden, und das aus einer Entfernung von 20000 km. Es reichen minimale Störungen um die Messung signifikant zu verschlechtern.

      2. Referenzstationen für hochgenaue Messungen sind im Normalfall so installiert dass sie erstens eine möglichst gute Sicht zum Himmel haben (nur sichtbare Satelliten werden korrigiert) und sich zweitens nicht bewegen können. Wenn die Referenzstation sich bewegt nimmt der Empfänger, der eigentlich dazu da ist um die Positionsbestimmung durchzuführen (Rover) an, dass er selber in Bewegung ist und misst irgendwelchen Mist. Wenn also die Referenzstation falsch aufgestellt wurde hat das natürlich Auswirkungen auf die Messung. Wobei es bei der Luftbildfotografie oder für Filmaufnahmen nicht die grosse Rolle spielt. Bei einer Gebäudeinspektion ist es schnuppe, ob die Fenster im Giebel tatsächlich genau lagerichtig abgebildet werden. Und Luftbilder müssen sowieso entzerrt werden um für exakte Vermessungen verwendet werden können, da kann man dann auch gleich eine Georeferenzierung vornehmen, das geht dann in einem Rutsch (man spricht dann nicht mehr von Luftbildern sondern von Orthophotos). Für hochgenaue Fotos müssen sowieso Festpunkte markiert werden, entweder durch Beflaggen oder sonstige Markierungen die man aus der Luft sieht.

      3. Wer eine Referenzstation aufstellt sollte eigentlich wissen was er tut, und dazu gehört auch dass er sich einen möglichst günstigen Standort sucht. Multi-Path ist natürlich kacke, aber die Auswirkungen sind umso kleiner, je mehr Satelliten man gleichzeitig empfängt. Bei GNSS werden die Signale von Navstar-, Glonass-, Compass-, Galileio-... Satelliten empfangen, und da mttelt sich dann der Fehler. Moderne GNSS-Empfänger besitzen 440 Kanäle, dh. h. sie können bis zu 440 Satelliten gleichzeitig verarbeiten. Bei GNSS-Empfängern die im Vermessungswesen eingesetzt werden werden enorme Anstrengungen unterommen um sie gegen irgendwelche Störeinflüsse unempfindlich zu machen. Ob DJI das genauso macht ist die Frage. Vor allem kann ich mir nicht vorstellen, dass ein System bestehend aus drei GNSS empfängern und einer Referenzstation für den Preis von 4500 $ auf eine annähernde Performance kommen soll wie ein einzelner GNSS-Empfänger, der seine Korrekturdaten über GSM emfängt und schlappe 30000 € kostet (EIN Empfänger, KEINE eigene Referenzstation) und dazu dann auch noch 10 € Gebühr pro Stunde.

      Wer sich dafür interessiert sollte sich das hier mal reinziehen:

      allterra-dno.de/downloads/datenblatt/gnss/trimble_r10.pdf


      4. Wer Post Processing einsetzt misst ohne Korrektursignal. Luftbilder werden georeferenziert, dazu brauchts kein Post Processing. Die Stärken von Post Processing liegen dort, wo es unmöglich ist ein vernünftiges Korrektursignal zu empfangen und wo mit GPS /GNSS gemessen werden muss weil eine konventionelle Vermessung keinen Sinn macht


      Abschliessend noch soviel: In der Vermessung ist GPS/GNSS nicht die allererste Wahl. GPS/GNSS hat den Vorteil dass man im Einmannbetrieb grosse Gebiete abdecken kann (sofern man einen überregionalen Korrekturdatendienst nutzen kann*)), die erste Wahl ist nach wie vor die konventionelle Vermessung mit einem Tachymeter und wird das auch noch eine ganze Weile bleiben. Wo sich GPS/GNSS wirklich schwer tut ist die Höhengenauigkeit. Die ist oft unter aller Kanone.

      Bei der A3 sprechen wir über ein System das in Bewegung ist. Bei einem statischen System ist es einfacher eine hohe Genauigkeit bei X, Y und Z-Achse zu erreichen als bei einem dynamischen System.

      *) Wer eine eigene Referenzstation mit sich rumschleppen muss hat das Problem dass es in D nicht erlaubt ist beim Datenfunk mit mehr als 0,5 Watt zu senden, und das schränkt den Aktionsradius dann schon sehr ein.




      Nachtrag: Das was ich schreibe schreibe ich aus vermessungstechnischer Sicht wo es auf Genauigkeit ankommt. Für die Filmerei und Fotografiererei muss das was ich geschrieben habe nicht zu 100% gelten weils da auf Zentimetergenauigkeit nicht ankommt.

      Ich will die A3 nicht schlechtreden, vor allem nicht wenn man sie mit einer NAZA vergleicht. Technisch gesehen ist sie schon ein ganz anderes Kaliber.

      Dieser Beitrag wurde bereits 8 mal editiert, zuletzt von uli74 ()