Diverse Fragen zum Pixhawk nach Umstieg von APM2.x

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    • Diverse Fragen zum Pixhawk nach Umstieg von APM2.x

      Hallo,

      ich habe jetzt den zweiten 500er Kopter fertig gebaut, mit FPV und allem Pipapo, den man so braucht. Dazu erstmalig den Pix FC eingebaut, dessen Software ich auch
      inzwischen inspiziert habe, da ich beruflich sehr viel mit Arm Cortex M4 unterwegs bin und auch privat damit einiges mache, zb Wetterstation basteln, und viel
      programmieren. Hobby- und Berufselektroniker eben :)

      Das Flugverhalten des Pix zum APM ist ein Unterschied wie Tag und Nacht! Mein APM hat richtig Temperament, der will geflogen werden, schaukelt und schwankt aber
      er fliegt eben und das bis zu 90 km/h. Der gleiche Frame mit dem Pix und bheli ESC mit emax Motoren hingegen liegt in der Luft wie auf Schienen! Kein Schaukeln,
      die Kurven werden geflogen wie ein Jet und mit nur 1,3kg bei 4,5kg Schub geht er senkrecht direkt in den Orbit rein, bleibt ca 25 Minuten in der Luft.

      Ich habe den Eindruck, dass beim Pix sehr viele "Assistenten" dafür sorgen, dass er zb auch beim Stabilize Flug schwebt und man nicht dauernd korrigieren muss.
      Auch Kurven fliegt er wie von allein. Ebenso ist das Verhältnis "Vorwärts fliegen" zu "Steigen" sehr ausgewogen. Er scheint zu ahnen, was man will. Nur im Acro Mode
      ist alle manuell, ich muss dauernd mit dem Gas korrigieren usw.

      Nun aber zu den Details:

      1. Kompass! Ich habe 2 Stück, einen externen M8N und den internen. Die "Orientation" habe ich auf "NONE" stehen lassen, da ich keine Ahnung habe wie der Chip
      in dem Keks verbaut ist. Nur "Learn Offset automatically" angekreuzt und der Kopter kommt per RTL zurück, fliegt ganz normal. Den internen Kompass habe ich
      abgeschaltet, wird ja eh nicht verwendet wie ich glaube.

      Bloss wie ist das mit der Orientation? Das GPS liefert auch den Winkel, d.h. die Information ist zweimal da, also kann der Kompass damit geeicht werden, sobald
      er ein paar Meter geflogen ist. Und softwaretechnisch kann man aus einem mehrfach gedrehten Kompass Chip auch die Richtung der Magnetlinien errechnen.

      Braucht man diese Orientation überhaupt? Drehe ich den Koptere rechts zeigen die Linien im MP auch nach rechts, drehe ich links drehen sie auch nach links.
      Horizont verhält sich auch normal.

      2. Autotune: Es dauert unendlich lange pro Achse, jedesmal 1 Akku, aber ich habe mit 3 Flügen jetzt alle Werte. Fliegt auch soweit aber recht "weich". Tunt ihr
      per Hand nach oder lasst ihr es dabei? Auffällig ist der Stabilize_Pitch und Roll Wert: Der liegt bei 9 beim Pix, und bei 3 für Yaw, beim APM ist er 3,5, alles drüber
      führt zu Schwingungen. P und D liegen im Rahmen, 0.12 und 0.005. Das habe ich beim APM auch.

      3. Filter: Wie stellt man die EKF Filter ein? Sie stehen derzeit alle auf 20. Muss man da noch was dran schrauben?

      4. Die blheli ESC bieten die Möglichkeit eine "closed Loop" einzustellen. D.h. die Motoren regeln ständig nach auf den Istwert. Hält man den Daumen
      auf die Nabe und bremst arbeitet er dagegen an. Bisher ist das abgeschaltet. Kann man das mit dazuschalten oder wird dann die Steuerung des Pix durcheinander
      gebracht?

      PS: Habe die 3.4er Firmware drauf, also die aktuelle.

      Grüße,
      Christian

      The post was edited 4 times, last by Superhobel ().

    • Hallo Christian,

      die Fragen haben zwar nicht alle was mit einem Pix/Ardukopter zu tun, aber ich versuche es mal:

      Superhobel wrote:

      Den internen Kompass habe ich abgeschaltet, wird ja eh nicht verwendet wie ich glaube.

      Da Du ihn abgeschaltet hast, wird er nicht verwendet, sonst wird er verwendet.

      Superhobel wrote:

      Bloss wie ist das mit der Orientation? Das GPS liefert auch den Winkel,

      Nein, das GPS liefert primär keinen Winkel. Das GPS liefert lediglich bei Bewegung eine Bewegungsrichtung zwischen 2 bestimmten Positionen. Wenn der Kopter hoovert sind die sehr ungenau. Bei hoher Geschwindigkeit ist der Bewegungsvektor genauer, er sagt aber NICHTS, absolut NICHTS über das Heading, also über die Himmelrichtung, in die die Kopternase zeigt, aus.

      Superhobel wrote:


      2. Autotune: Es dauert unendlich lange pro Achse

      Du kannst auch die "Schärfe", mit der Autotune geflogen wird erhöhen. Aber in 25 Minuten (solange fliegt Dein Kopter schriebst Du), sollten bequem alle 3 Achsen durch sein. Sonst eben der Reihe nach.

      Superhobel wrote:


      3. Filter: Wie stellt man die EKF Filter ein? Sie stehen derzeit alle auf 20. Muss man da noch was dran schrauben?
      Da wird normalerweise nichts eingestellt. Wie kommst Du darauf und wozu willst Du selbst an den EKF-Filtern schrauben ?

      Superhobel wrote:


      4. Die blheli ESC bieten die Möglichkeit eine "closed Loop" einzustellen.

      Kann ich nichts zu sagen.

      Gruß Rolf
    • Oh, hallo Rolf, wohl überall unterwegs :)
      (Hast ja sicher gemerkt, dass man mich aus dem Forum mit mehr Mods als Usern rausgeschmissen hat, wo es mit den Gesetzen nicht so genau genommen wird. Alle 380 Beiträge wurden gelöscht.)

      Wie wird denn der zweite Kompass verwendet? Ich möchte es zwingend vermeiden nicht starten zu können, weil da Fehlermeldungen kommen, dass sie nicht synchron sind. manchmal musste ich den kopter wieder
      hochheben, paar mal in den Luft drehen bis er piepte und erst dann ging es. "Compass not in sync" Fehler.

      Doch, das GPS ist geeignet einen Kompass zu norden und das klappt auch irgendwie. Im Datensatz steht aber die Richtung der Bewegung, da hast Du total recht. Ich habe meinen Kompass nicht herum gewirbelt, weil ich das für ungenau halte im Zimmer und trotzdem klappt es, der Kopter findet einwandfrei nach Hause zurück.

      Nee, allein für Yaw Tuning hat er 16 Minuten gebraucht. Ich dachte schon "Tut sich da überhaupt noch was?" Das ist ja vielleicht langsam... manuell biste aber besser dran, er liegt einfach
      knackiger in der Luft.

      Keine Ahnung wieso ich an den Filtern rumnschrauben will. Weil man es kann, vielleicht? irgendwas schraubt man ja immer um es noch besser zu machen, obwohl die Pix wirklich
      wie auf Schienen fliegt.

      The post was edited 3 times, last by Superhobel ().